車輪の再発明・基本構造編

　また随分と間が空きつつ、前回*1の続き。
http://www.din.or.jp/~ku_/test/p4.zip
　バネモデル以外も併用したら、ぐんにゃり感がどうにか抜けてきました。
　このまま色々な状況*2で、ちゃんと動いてくれると嬉しいのですけどね。

*2:ジョイント直列もタチの悪い状況なのですが、さすがに偏ったテストだけで、使えるかどうかは判断できませんから。